硬件设计
机器人格斗比赛强度大且竞技性强，我们根据此设计出了具有可靠结构的轮式格斗机器人。机器人主要由控制器、直流电机、底盘、若干数字量（IO）传感器、若干模拟量（AD）传感器等构成，按照轮式结构将它们组装，使其具有登台、敌方攻击等功能。
控制系统
整个控制系统由MultiFLEX™️2-AVR控制器、BDMC电机驱动模块，配套电机，CSD5516机器人舵机构成。
我们选用了MultiFLEX™️2-AVR控制器作为整个系统的控制中心。MultiFLEXM2™️-AVR控制器功能高度集成，具有12个IO、8个AD接口，能够控制R/C舵机、机器人舵机，具有RS-232接口和RS-422总线接口，能够胜任常规机器人控制。
本机器人采用2个BDMC系列开环电压控制器，可以驱动伺服电机（作为机器人的轮子）。BDMC电机驱动可以通过电流调节实现力矩控制。
本机器人采用4个CSD556机器人舵机模块，可作为机器人的铲子，用于登台和攻击敌人。
传感系统
利用MultiFLEX™️2-AVR控制器外接红外光电传感器（IO接口）、倾角传感器（AD接口），灰度传感器（AD接口），红外测距传感器（AD接口）使轮式格斗机器人实现自主上台、漫游、敌方攻击等功能。
从机器人底盘向上看，靠近底盘的第一层有8个红外光电传感器，分散在东、东南、南、西南、西、西北、北、东北这8个方位，用于检测敌人。而最上面的一层有4个斜向下的红外光电传感器用于擂台的边缘保护，分别分布在前左、前右、后左、后右4个方向。
机器人底盘的前后有两个红外测距传感器，以及左右有两个灰度传感器，配合底盘上的一个倾角传感器实现机器人的状态检测，即识别台上还是台下。
布置传感器的模型示意如下图所示。
实际效果图
将各个模块按照预定目标搭建后的实际机器人如下列图所示：
